مقالات کلوب رباتیک و هوش مصنوعی

مقالات کلوب رباتیک و هوش مصنوعی 2012-02-12T18:34:23+01:00 text/html 2008-11-14T08:04:49+01:00 محسن جعفرزاده رباتیک و جایگاه آن در ایران http://www.cloob.com/club/article/show/articleid/132915/clubname/iranrobotic <div> <div align="center">رباتیک و جایگاه آن در ایران</div> <div align="right">مقدمه رباتیک علمی است که با هدف راحتی انسان و افزایش وقت مفید او به وجود آمده است . متاسفانه در کشور ما آن طور که شایسته است شناخته نشده است . در این مقاله سعی می کنیم به وضعیت ایران در علم رباتیک در ایران بپردازیم . بدین منظور ابتدا تاریخچه و تعریف مختصری از ربات ارائه می نماییم . سپس به و ضعیت رباتیک در کشور های صنعتی می پردازیم و سرانجام و ضعیت ایران را بررسی می نماییم و برای بهبود آن راهکاری را مشخص می نمایییم . تاریخچه ی رباتیک در گذشته کشورهای استعمارگر برای افزایش سرمایه وپیشرفت خود به کشور های ضعیف حمله می کردند و با تصرف کشور قربانی ، مردم آنجا را به عنوان برده به خدمت می گرفتند و از آنها به عنوان نیروی کار رایگان بهره می بردند و آنها را در مزارع کارخانه ها آشپزخانه ها و... به کار می گرفتند . اما این برده ها چند عیب بزرگ داشتند . مهمترین عیب آن اسارت یک انسان و ظلم به او بود و دیگر عیب آن خستگی برده ها بود . برده ها نمی توانستند 24 ساعت شبانه روز کار کنند . باید به آن ها وقت استراحت می دادند . دیگر عیب آن ها این بود که ارباب باید آن ها را مداوم کنترل می کرد . در آن زمان آرزوی اربابان این بود که برده ای غیر انسانی داشته باشند که بتواند 24 ساعته کارکند و دچار خستگی نشود و نیاز به کنترل مداوم نداشته باشد . با توجه به علم آن زمان این رویایی بیش نبود و فقط در تئاتر به نمایش در می آمد و به این برده های آسمانی (( ربات )) می گفتند . با پیشرفت علوم در طی گذشت زمان و انقلاب صنعتی اروپا ، نیاز به برده هایی بیشتر با سرعت بالاتر دقت بیشتر و خستگی کمتر ، بیشتر احساس می شد . بنابراین دانشمندان به فکرساخت ماشین های خود کار افتادند . (تا آن زمان علم در زمینه ی برق و مکانیک مقداری پیشرفت کرده بود . ) از آن به بعد در قسمت هایی از کارخانه ها از ماشین های الکترومکانیکی استفاده می شد . بدین شکل مکانیزاسیون صنعتی آغاز شد . عیب بزرگ این دستگاه ها تک منظوره بودن و عدم انعطاف پذیری آن ها بود . یعنی با تغییر قسمتی از کارخانه یا محصول تولیدی می بایست کل دستگاه ها دوباره طراحی می شدند . با پیشرفت هر چه بیشتر علم ، کامپیوتر ها اختراع شدند و گسترش یافتند . تا حدی که در خانه ها نیز یافت می شد . سپس صنعت گران به فکر ترکیب ماشین ها ی الکترومکانیکی با کامپیوتر ها افتادند تا بتوان آن ها را برنامه نویسی کرد [ یکی از ویژگی های کامپیوتر قابل برنامه نویسی بودن آن است ] و بایک دستگاه بتوان چندین کار را انجام داد (مثلا دستگاهی که یک نوع ماشین را رنگ می زند بتواند با عوض شدن مدل و طرح آن ، آن ها را نیز رنگ بزند ) . بدین صورت ربات ها ساخته شدند تعریف ربات و رباتیک و مزایای آن با توجه به توضیحاتی که داده شد : ربات ماشینی هوشمند ، قابل برنامه نویسی و انعطاف پذیر است که برای بدست آوردن اطلاعاتی از محیط خود دارای حسگرهایی است . رباتیک علم طراحی ، ساخت ، نگهداری و تعمیر ربات ها است مهندسی رباتیک علم هوشمند کردن و الکترونیکی کردن ماشین ها ی مکانیکی است ( در جهت مصارف صنعتی ) [مهندسی رباتیک = مهندسی برق + مهندسی مکانیک] مزایای ربات عبارتند از : افزایش بهره ، افزایش تولید ، بهبود کیفیت کار ، افزایش دقت ، جلوگیری از اتلاف نیروی انسانی ، افزایش سرعت ، کاهش هزینه ، کاهش ضایعات ، چند منظوره بودن ، هوشمند بودن ، عدم خستگی مثال هایی از ربات کلمه ربات مانند کلمه ی ماشین ، یک کلمه ی کلی است و به چند مورد خاص خلاصه نمی شود . به عنوان نمونه چند مورد را ذکر می نماییم : بازو های ربات های صنعتی ، ربات کنترل چاه های نفت ، یخچال های خانگی ، آسانسور ها ، اسباب بازی کودکان ، هواپیما های بدون سرنشین ، سیستم های دفاع ضد موشکی ، پرینتر ها ، دستگاههای تراش خودکار ، نوشابه پرکن ها و ... این ها فقط نمونه هایی از بی نهایت انواع ربات بود . ربات ها آنقدر گسترده اند که امروزه نمی توان بدون آن ها زندگی کرد . ولی در مهندسی منظور از ربات ، ربات های صنعتی می باشد . رباتیک و کشور های صنعتی کشور ها صنعتی به این حقیقت رسیده اند ، که کشوری پیشرفت نمی کند مگر این که در تمام علوم پیشرفت کند . بنابراین ، با توجه به این که رباتیک یکی از علوم اصلی سرنوشت ساز قرن است و به آن احساس نیاز می کنند . در این راستا فعالیت های بسیاری را انجام داده اند. آن ها آن قدر پیشرفت کرده اند که هدف خود را اینگونه ذکر می کنند &quot; در سال 2050 ربات هایی خواهیم ساخت شبیه انسان که بتواند با قوی ترین تیم فوتبال انسان ها بازی کند و بدون انجام خطا ، انسان ها را شکست دهد .&quot; آن ها هر ساله مسابقات رباتیک جهت کسب علم و استفاده نمودن از آن در صنعت برگزار می نمایند . همچنین در راستای تربیت نیروی انسانی جهت گسترش این علم ، رشته ی مهندسی رباتیک را ایجاد نمودند . مهندسی رباتیک در واقع تلفیقی از رشته ی مهندسی برق و مهندسی مکانیک است که هدف آن تربیت نیرویی که بتواند به تنهایی ربات های صنعتی را طراحی کند و آن را بسازد . این رشته در اکثر دانشگاه های کشور های صنعتی تدریس می شود . کارخانه های خصوصی آن ها علاوه بر رباتیکی کردن فرایند تولید ، مقداری از درآمد های ناخالص خود را جهت تحقیق و گسترش رباتیک صرف می نمایند . وضعیت رباتیک در ایران وضعیت رباتیک در ایران فاجعه بار است . به طوری که می توان گفت : رباتیک در ایران هنوز شناخته شده نیست . این وضعیت در حالی است که ایران یکی از بزرگترین وارد کنندگان ربات های صنعتی است . هر ساله ارز زیادی بابت خرید ربات ، از کشور خارج می شود . در بیشتر کارخانه های ما از رباتها استفاده می شود . کارخانه هایی مانند فولاد ، خودروسازی ، مواد غذایی و ... را می توان تقریبا تمام رباتیک دانست . اما متاسفانه تمام ربات های آن وارداتی است و حتی نصب و کنترل و تعمیر آن بر عهده ی خارجی ها می باشد به منظور عقب نماندن کشور در علم رباتیک ، رشته ی مهندسی رباتیک در سال 1381تاسیس شد و متاسفانه تا امسال (1387 ) تنها دانشگاه ارائه کننده ی آن دانشگاه صنعتی شاهرود بود . اکنون این رشته در دانشگاه صنعتی همدان نیز تدریس می شود . اما آیا دو دانشگاه کافی است ؟ پاسخ روشن است با توجه به اهداف کشور و سند چشم انداز 20 ساله هم اکنون باید در تمام دانشگاه های صنعتی ، تدریس شود . یکی از مشکلات دانش آموختگان این رشته در کشور این است که کسی این رشته را نمی شناسد و اصلا نمی داند ربات چیست . وقتی از ربات صحبت می شود به یاد اسباب بازی آدم آهنی کودکان و فیلم های سینمایی می افتند . دیگر مشکل دانش آموختگان عدم اعتماد صنعت کشور به آن ها است . صنعت گران حاضرند چندیدن برابر آن هزینه کنند ولی از نیروی خارجی استفاده نمایند .دیگر مشکل این رشته کمبود امکانات دانشگاهی و قدیمی بودن امکانات فعلی آن ها است . بعضی از افراد در ایران استفاده از ربات را مساوی اخراج نیرو کار می دانند و با توسعه ی آن مخالفت می کنند . اما آنها از این قافل هستند که گماردن نیروی انسانی به کار های روزمره و تکراری ، اتلاف نیروی انسانی است . به جای انجام کار بیهوده می توان آن ها را در جایی دیگر به خدمت گرفت . هر ساله چندین مسابقات رباتیک در سطح کشور برگزار می شود که می توان گفت همه ی آن ها دارای قوانین ثابت و یک شکل و تکراری است و هیچ کدام قوانین بومی ندارند . متاسفانه در ایران به این مسابقات به چشم هدف نگریسته می شود . (بر عکس کشور های صنعتی که مسابقات را ، وسیله ای برای ارتقاء صنعت خویش می دانند . ) و تمام وقت دانشجویان را می گیرند که رباتی با هدف پوچ ( مانند مسیریاب که در این مسابقات ربات باید مسیر خط سیاه را دنبال کند ) بسازند . متاسفانه هیچ یک از ما ، هیچ روز یا هفته ای در سال را به عنوان هفته ی رباتیک ، حداقل برای یادآوری اهمیت آن بر نگزیده ایم . و برای بهبود وضعیت آن کوششی نکردیم و نمی کنیم . نتیجه گیری اگر می خواهیم ایران به پیشرفت شایسته ی خود برسد . باید موانع را از جلو آن برداریم . در اولین قدم بهتر است در موارد زیر گامی محکم برداریم . 1- آشنایی مردم با علم رباتیک و مزیت استفاده از ربات ها 2- تاسیس رشته ی مهندسی رباتیک در تمامی دانشگاه های صنعتی کشور 3- برگزاری هدفمند مسابقات رباتیک در رشته های بومی در راستای تولید ثروت از راه علم 4- جلب اعتماد صنعت به نیرو های داخلی 5- مشخص کردن هفته ای خاص به نام هفته ی رباتیک 6- و ... .</div> <div align="left">نویسنده محسن جعفرزاده</div></div> text/html 2007-06-25T07:44:11+01:00 حامد سلیمی پور مدار کنترل PWM فاز مخالف با توان زیاد http://www.cloob.com/club/article/show/articleid/52307/clubname/iranrobotic مدار کنترل PWM فاز مخالف با توان زیاد   <DIV> <IMG alt="کنترلسرعتموتورباآیسی555-فازمخالف" src="http://www.iranmedar.com/images/pwm-inv-iranmedar.gif" border="0" /> pwm فاز مخالف با آی سی 555</DIV> با استفاده از مدار نشان داده شده می توان موتورهای dc با جریانهای تا چندین آمپر را کنترل نمود. هنگامی که خروجی 555 در سطح منطقی High باشد، ترانزیستور NPN جریان تأمین شده از منبع B2 را هدایت می کند و زمانی که خروجی IC در سطح منطقی Low باشد، ترانزیستور PNP جریان تأمین شده از منبع B1 را هدایت می کند. ترانزیستورها مانند پروژه های قبلی انتخاب می شوند. با افزایش مقدار مقاومت های موجود در بیس ترانزیستورها از 1K به 4.7K یا 10K می توان از ترانزیستورهای دارلینگتون نیز استفاده نمود. برای انتخاب مقادیر مناسب  C1 باید دقت کافی مبذول داشت. مقدار این خازن را می توان به صورت تجربی و از روی آزمایش به گونه ای انتخاب نمود که با مشخصه های موتور سازگار بوده و بدین ترتیب از ارتعاش موتور هنگامی که موتور در شرایط راه اندازی صفر باشد، جلوگیری نمود. برای جلوگیری از این ارتعاش می توان خازنی با مقدار بین .01 uF تا 1uF را به صورت موازی با موتور متصل نمود. به خاطر داشته باشید که عیب بزرگ این نوع مدار کنترل در این نکته است که در حالت راه اندازی توان صفر، جریان تحویلی توسط منابع تغذیه صفر نیست و امکان ایجاد مقادیر زیادی گرما در موتور وجود دارد. این نوع مدار برای کنترل بارهای مقاومتی نظیر هیترها، SMA ها و دیگر بارهای از این قبیل مناسب نیست.<A name="more"></A> <DIV></DIV> <DIV> </DIV> text/html 2007-06-25T07:27:27+01:00 حامد سلیمی پور فرستنده امواج ویدئویی ( ویدئو سندر ) http://www.cloob.com/club/article/show/articleid/52304/clubname/iranrobotic فرستنده امواج ویدئویی ( ویدئو سندر ) <DIV><A href="http://www.iranmedar.com/"><IMG height="130alt" src="http://www.iranmedar.com/images/v-s0.jpg" width="200" border="1" /></A> ویدئو سندر</DIV> این مدار قابلیت ارسال همزمان صوت و تصویر را داراست و دارای دو ورودی  مجزا برای صدا و تصویر می باشد. شما می توانید خروجی یک دوربین را به این مدار متصل نموده و بدون نیاز به سیم اطلاعات را توسط تلویزیون دریافت نمایید . این دستگاه دارای کاربردهای زیادی است از جمله : اتصال بی سیم دستگاههای بازی به تلویزیون ، استفاده از یک ویدئو و پخش تصویر در چند تلویزیون ، ارسال تصویر ویدئو یا هر وسیله دیگر به تلویزیون در مکانهایی که امکان استفاده از سیم وجود ندارد. در ادامه مطلب نقشه شماتیک و همچنین برد PCB  آن قرار داده شده است.  <A name="more"></A>   <IMG height="536src" width="472" border="0" />سیگنال ورودی از طریق جک شماره یک J1 به مدار اعمال می شود ، این سیگنال از طریق خازن C1 به دیود کلمپ D1 داده می شود ، تا سطح dc پالسهای سینک (همزمانی) را ثابت نگهدارد تا باعث کاهش اثر شکفته شدن تصویر شود .پتانسیومتر R3 جهت تنظیم گین سیگنال ویدئو بکار رفته ، کار این پتانسیومتر بسیار شبیه ولوم کنتراست (درخشندگی) در تلویزیون است .پتانسیومتر R7 جهت تنظیم سطح سیاه سیگنال تصویر بکار رفته که تمامی سطوح سیگنال را به یک اندازه جابجا میکند در واقع میزان روشنائی تصویر را می توان توسط آن تنظیم کرد .ترانس T1(مخصوص فرکانسهای رادیوئی) به همراه خازن داخلی خودش یک مدار تانک را تشکیل میدهند که بخشی از اسیلاتور هارتلی به حساب می آیند ، فرکانس این اسیلاتور برروی 5.5 مگاهرتز تنظیم شده است.سیگنال صدای ورودی در J2 به بیس Q3 از طریق C2 و R4 کوپل میشود : سیگنال صدا بر روی حامل فرعی با فرکانسی 5.5 مگاهرتز بالاتر از فرکانس حامل تصویر مدوله می شود.صدای مدوله شده به صورت FM ، از طریق مقاومت R9 و خازن C5 به قسمت مدولاتور اعمال می گردند . از طرفی ترانزیستورهای Q1 , Q2 برای تقویت سیگنال تصویر و صدا که مدوله شده است در مدار بکار رفته است .Q4 به همراه L4 , C7 , C9 تشکیل یک مدار اسیلاتور کولپیتس را داده اند که این سیگنال تولید شده جهت مدوله کردن سیگنال صدا و تصویر بکار می رود.سیگنال خروجی از اسیلاتور توسط Q5 , Q6 تقویت میشوند.L1 , C12 , C13 تشکیل یک مدار فیلتر پائین گذر و تطبیق امپدانس را می دهند ؛ مقاومت R12 هم جهت انطباق سیگنال خروجی با هر نوع آنتی بکار رفته که بصورت اختیاری می باشد . <IMG height="504src" width="397" border="0" />تنظیم مدار مدار را به یک تغذیه 12 ولت وصل کنید ، پتانسیومتر های مدار را در وسط قرار دهید . سپس تلویزیون را روشن کرده و سیگنال خروجی مدار را به ورودی آنتن تلویزیون بدهید کانال تلویزیون را بر روی یکی از کانالهای 2 الی 6 قرار دهید ، توسط یک پیچ گوشتی غیر فلزی مقدار L4 را طوری تنظیم کنید که تصویر تلویزیون سیاه شود . برای تنظیم دقیقتر L4 را طوری تنظیم کنید که سیاهی تصویر ماکزیمم شود . حال خروجی های صدا تصویر یک دستگاه ویدئو را به ورودی های مدارتان وصل کنید و آنرا روشن و PLAY کنید . الان بایستی شما تصویر را بر روی تلویزیون داشته باشید . جهت تنظیم بهتر دوباره L4 را تنظیم کنید . در صورتی که تصویر نیامده بود مدارتان را از لحاظ اتصالات بد بررسی کنید . سپس R3 را برای بهترین درخشندگی و R7 را هم برای بهترین حالت تصویر تنظیم کنید . شاید دوباره شما نیاز به تنظیم L4 بعد از تغییر R3 , R7 داشته باشید . نهایتا T1 را با یک پیچ گوشتی غیر فلزی برای بهترین صدا و تصویر در یافتی تنظیم کنید . <IMG height="472src" width="420" border="0" />   text/html 2007-02-23T05:00:00+01:00 حامد سلیمی پور یک مرجع جالب از خطا های مودم http://www.cloob.com/club/article/show/articleid/42877/clubname/iranrobotic 600 . اگر سیستم در حال شماره گیری باشد و دوباره شماره گیری نمایید این خطا نمایش داده می شود . 601 . راه انداز Port بی اعتبار می باشد . 602 . Port هم اكنون باز می باشد برای بسته شدن آن باید كامپیوتر را مجددا راه اندازی نمود. 603 . بافر شماره گیری بیش از حد كوچك است . 604 . اطلاعات نادرستی مشخص شده است . 605 . نمی تواند اطلاعات Port را تعیین كند . 606 . Port شناسایی نمی شود . 607 . ثبت وقایع مربوط به مودم بی اعتبار می باشد . 608 . راه انداز مودم نصب نشده است . 609 . نوع راه انداز مودم شناسایی نشده است . 610 . بافر ندارد . 611 . اطلاعات مسیر یابی غیر قابل دسترس می باشد . 612 . مسیر درست را نمی تواند پیدا نماید . 613 . فشرده سازی بی اعتباری انتخاب شده است . 614 . سرریزی بافر . 615 . Port پیدا نشده است . 616 . یك درخواست ناهمزمان در جریان می باشد . 617 .Port یا دستگاه هم اكنون قطع می باشد . 618 . Port باز نمی شود. ( وقتی رخ می دهد كه یك برنامه از Port استفاده كند ). 619 . Port قطع می باشد (وقتی رخ می دهد كه یك برنامه از Port استفاده كند). 620 . هیچ نقطه پایانی وجود ندارد . 621 . نمی تواند فایل دفتر راهنمای تلفن را باز نماید . 622 . فایل دفتر تلفن را نمی تواند بارگذاری نماید . 623 . نمی تواند ورودی دفتر راهنمای تلفن را بیابد . 624 . نمی توان روی فایل دفتر راهنمای تلفن نوشت . 625 . اطلاعات بی اساسی در دفتر راهنمای تلفن مشاهده می شود . 626 . رشته را نمی تواند بارگذاری كند . 627 . كلید را نمی تواند بیابد . 628 . Port قطع شد . 629 . Port بوسیله دستگاه راه دور قطع می شود. (درست نبودن راه انداز مودم با برنامه ارتباطی). 630 . Port به دلیل از كارافتادگی سخت افزار قطع می شود . 631 . Port توسط كاربر قطع شد . 632 . اندازه ساختار داده اشتباه می باشد . 633 . Port هم اكنون مورد استفاده می باشد و برای Remote Access Dial-up پیكر بندی نشده است (راه انداز درستی بر روی مودم شناخته نشده است) . 634 . نمی تواند كامپیوتر شما را روی شبكه راه دور ثبت نماید . 635 . خطا مشخص نشده است . 636 . دستگاه اشتباهی به Port بسته شده است . 637 . رشته ( string ) نمی تواند تغییر یابد . 638 . زمان درخواست به پایان رسیده است . 639 . شبكه ناهمزمان قابل دسترس نیست . 640 . خطای NetBIOS رخ داده است . 641 . سرور نمی تواند منابع NetBIOS مورد نیاز برای پشتیبانی سرویس گیرنده را بدهد . 642 . یكی از اسامی NetBIOS شما هم اكنون روی شبكه راه دور ثبت می گردد ، ( دو كامپیوتر می خواهند با یك اسم وارد شوند ) . 643 .Dial-up adaptor در قسمت network ویندوز وجود ندارد . 644 . شما popus پیغام شبكه را دریافت نخواهید كرد . 645 . Authentication داخلی اشكال پیدا كرده است. 646 . حساب در این موقع روز امكان log on وجود ندارد . 647 . حساب قطع می باشد . 648 . اعتبار password تمام شده است . 649 . حساب اجازه Remote Access را ( دستیابی راه دور ) را ندارد . ( به نام و كلمه عبور اجازه dial-up داده نشده است ) . 650 . سرور Remote Access ( دستیابی راه دور ) پاسخ نمی دهد . 651 . مودم شما ( یا سایر دستگاههای اتصال دهنده ) خطایی را گزارش كرده است . ( خطا از طرف مودم بوده است ) . 652 . پاسخ نا مشخصی از دستگاه دریافت می گردد . 653 . Macro (دستورالعمل كلان). ماكرو خواسته شده توسط راه انداز در لیست فایل .INF موجود نمی باشد . 654 . یك فرمان یا یك پاسخ در قسمت .INF دستگاه به یك ماكرو نامشخص اشاره می نماید . 655 . دستور العمل (پیغام) در قسمت فایل .INF دستگاه مشاهده نمی شود . 656 . دستورالعمل (ماكرو) (default off) در فایل .INF دستگاه شامل یك دستور العمل نامشخص می باشد . 657 . فایل .INF دستگاه نمی تواند باز شود . 658 . اسم دستگاه در فایل .INF دستگاه یا در فایل .INI رسانه بیش از حد طولانی می باشد . 659 . فایل .INI رسانه به نام ناشناخته یك دستگاه اشاره می نماید . 660 . فایل .INI رسانه برای این فرمان پاسخی را ندارد . 661 . فایل .INF دستگاه فرمان را از دست داده است . 662 . تلاش برای قرار دادن یك ماكرو لیست نشده در قسمت فایل .INF صورت نگرفته است. 663 . فایل .INI رسانه به نوع ناشناخته یك دستگاه اشاره می نماید . 664 . نمی تواند به حافظه اختصاص دهد . 665 . Port برای Remote Access (دستیابی راه دور) پیكر بندی نشده است. 666 . مودم شما (یاسایر دستگاههای اتصال دهنده) در حال حاضر كار نمی كنند . 667 . فایل .INI رسانه را نمی تواند بخواند . 668 . اتصال از بین رفته است . 669 . پارامتر به كار برده شده در فایل .INI رسانه بی اعتبار می باشد . 670 . نمی تواند نام بخش را از روی فایل .INI رسانه بخواند . 671 . نمی تواند نوع دستگاه را از روی فایل .INI رسانه بخواند . 672 . نمی تواند نام دستگاه را از روی فایل .INI رسانه بخواند . 673 . نمی تواند كاربر را از روی فایل .INI رسانه بخواند . 674 . نمی تواند بیشترین حد اتصال BPS را از روی فایل .INI رسانه بخواند . 675 . نمی تواند بیشترین حد BPS حامل را از روی فایل .INI رسانه بخواند . 676 . خط اشغال می باشد . 677 . شخص به جای مودم پاسخ می دهد . 678 . پاسخی وجود ندارد . 679 . نمی تواند عامل را پیدا نماید . 680 . خط تلفن وصل نیست . 681 . یك خطای كلی توسط دستگاه گزارش می شود . 682 . Writing section name دچار مشكل می باشد . 683 . Writing device type با مشكل روبرو شده است . 684writing device name .684 با مشكل روبرو می باشد . 685 . Writing maxconnectbps مشكل دارد . 686 . Writing maxcarrierBPS دچار مشكل می باشد . 687 . Writing usage با مشكل مواجه است . 688 . Writing default off دچار مشكل می باشد . 689 . Reading default off با مشكل مواجه است . 690 . فایل INI خالی ست . 691 . دسترسی صورت نمی پذیرد زیرا نام و كلمه عبور روی دامین بی اعتبار می باشد 692 . سخت افزار در درگاه یا دستگاه متصل شده از كار افتاده است . 693 . Binary macro با مشكل مواجه می باشد . 694 . خطای DCB یافت نشد . 695 . ماشین های گفتگو آماده نیستند . 696 . راه اندازی ماشین های گفتگو با مشكل روبرو می باشد . 697 . Partial response looping با مشكل روبرو می باشد . 698 . پاسخ نام كلیدی در فایل INF . دستگاه ، در فرمت مورد نظر نمی باشد . 699 . پاسخ دستگاه باعث سر ریزی بافر شده است . 700 . فرمان متصل به فایل INF . دستگاه بیش از حد طولانی می باشد . 701 . دستگاه به یك میزان BPS پشتیبانی نشده توسط گرداننده com تغییر می یابد . 702 . پاسخ دستگاه دریافت می گردد زمانی كه هیچكس انتظار ندارد . 703 . در فعالیت كنونی مشكلی ایجاد شده است . 704 . شماره اشتباه callback . 705 . مشكل invalid auth state . 706 . Invalid auth state دچار مشكل می باشد . 707 . علامت خطایاب . x. 25 708 . اعتبار حساب تمام شده است . 709 . تغییر پسورد روی دامین با مشكل روبرو می باشد . 710 . در زمان ارتباط با مودم شما خطاهای سری یش از حد اشباع شده مشاهده می گردد. 711 . Rasman initialization صورت نمی گیرد گزارش عملكرد را چك كنید 712 . درگاه Biplex در حال اجرا می باشد . چند ثانیه منتظر شوید و مجددا شماره بگیرید . 713 . مسیرهای ISDN فعال در خط اصلی قطع می باشد . 714 . كانال های ISDN كافی برای ایجاد تماس تلفنی در دسترس نمی باشند . 715 . به دلیل كیفیت ضعیف خط تلفن خطاهای فراوانی رخ می دهد . 716 . پیكر بندی remote access IP غیر قابل استفاده می باشد . 717 . آدرسهای IP در static pool remote access IP وجود ندارد . 718 . مهلت بر قراری تماس PPP پایان پذیرفته است . 719 . PPP توسط دستگاه راه دور پایان می یابد . 720 . پروتكل های كنترلppp پیكر بندی نشده اند . 721 . همتای PPP پاسخ نمی دهد . 722 . بسته PPPبی اعتبار می باشد . 723 . شماره تلفن از جمله پیشوند و پسوند بیش از حد طولا نی می باشد . 724 . پروتكل IPXنمی تواند بر روی درگاه dial ?out نماید زیرا كامپیوتر یك مسیر گردان IPX می باشد . 725 . IPX نمی تواند روی port (درگاه) dial ? in شود زیرا مسیر گردان IPX نصب نشده است . 726 . پروتكل IPX نمی تواند برای dial ? out ، روی بیش از یك درگاه در یك زمان استفاده شود . 727 . نمی توان به فایل TCPCFG . DLL دست یافت . 728 . نمی تواند آداپتور IP متصل به remote access را پیدا كند . 729 . SLIP استفاده نمی شود مگر اینكه پروتكل IP نصب شود . 730 . ثبت كامپیوتر كامل نمی باشد . 731 . پروتكل پیكر بندی نمی شود . 732 . توافق بین PPP صورت نگرفته است . 733 . پروتكل كنترل PPP برای پروتكل این شبكه ، در سرور موجود نمی باشد . 734 . پروتكل كنترل لینك PPP خاتمه یافته است . 735 . آدرس مورد نیاز توسط سرور رد می شود . 736 . كامپیوتر راه دور پروتكل كنترل را متوقف می نماید . 737 . نقطه برگشت ( LOOPBACK DETECTED ) شناسایی شد . 738 . سرور آدرس را مشخص نمی كند . 739 . سرور راه دور نمی تواند از پسورد ENCRYPTED ویندوز NT استفاده نماید. 740 . دستگاه های TAPI كه برای remote access پیكر بندی می گردند به طور صحیح نصب و آماده نشده اند . 741 . كامپیوتر محلی از encryption پشتیبانی نمی نماید . 742 . سرور راه دور از encryption پشتیبانی نمی نماید . 743 . سرور راه دور به encryption نیاز دارد . 744 . نمی تواند شماره شبكه IPX را استفاده نماید كه توسط سرور راه دور در نظر گرفته شده است گزارش وقایع را باز بینی نمایید . 745 . یك فایل مهم و ضروری آسیب دیده است . Dial ? up networking را مجددا نصب نمایید . 751 . شماره callback شامل یك كاراكتر بی اعتبار می باشد . كاراكترهای زیر فقط مجاز دانسته می شوند : Space, T, P, W, (,), - , @. 0تا9 . 752 . در زمان پر دازش //script// یك خطای نحوی صورت می گیرد . 753 . اتصال نمی تواند قطع شود زیرا توسط مسیر گردان چند پروتكلی ایجاد شده است . 754 . سیستم قادر به یافتن bundle چند انصالی نمی باشد . 755 . سیستم قادر به اجرای شماره گیری خودكار نمی باشد زیرا این ورودی یك شماره گیر عادی را دارد . 756 . این اتصال هم اكنون در شماره گیری می باشد . 757 . خدمات دستیابی راه دور خود به خود آغاز نمی شوند اطلا عات بیشتری در گزارش وقایع در اختیار شما قرار می گیرد . 758 . اشتراك اتصال اینترنت هم اكنون روی این اتصال میسر می گردد . 760 . در زمان فراهم آوری امكانات مسیر یابی ، این خطا رخ می دهد . 761 . در زمان فراهم شدن اشتراك اتصال اینترنت برای این اتصال این خطا ایجاد می گردد. 763 . اشتراك اتصال اینترنت فعال نمی باشد . دو اتصال LAN و یا بیشتر به علاوه اتصالی كه با این LANها مشترك شده است وجود دارد . 764 . دستگاه كارت خوان smartcard نصب نیست . 765 . اشتراك اتصال اینترنت میسر نمی باشد . اتصال LAN با آدرس IP در حال حاضر پیكر بندی می شود كه برای آدرس گذاری اتوماتیك IP مورد نیاز می باشد . 766 . سیستم نمی تواند هیچ گواهی ای را بیابد . 767 . اشتراك اتصال اینترنت میسر نمی گردد اتصال LAN بر روی شبكه شخصی انتخاب می گردد كه بیش از یك آدرس IP را پیكر بندی كرده است . اتصال LANرا با یك آدرسIP مجزا ، مجددا پیكر بندی نمایید قبل از اینكه اشتراك اتصال اینترنت صورت گیرد . 768 . به دلیل رمز دار نكردن داده ها اتصال صورت نمی پذیرد . 769 . مقصد مشخصی قابل دست یابی نمی باشد . 770 . دستگاه راه دور تلا ش برای ایجاد اتصال را نمی پذیرد . 771 . اقدامات اتصال صورت نمی گیرد زیرا شبكه اشغال می باشد . 772 . سخت افزار شبكه كامپیوتر راه دور با نوع تلفن مورد نیاز سازگاری ندارد . 773 . امكان ایجاد اتصال موثر نمی باشد زیرا شماره مقصد تغییر كرده است . 774 . به دلیل از كار افتارگی موقت ، اتصال صورت نمی گیرد . 775 . مكالمه تلفنی توسط كامپیوتر راه دور متوقف شد . 776 .مكالمه تلفنی نمی تواند وصل گردد زیرا مقصد خواسته است كه ویژگی را حفظ نماید . 777 . اتصال صورت نمی گیرد زیرا مودم ( یا سایر وسایل ارتباط دهنده ) روی كامپیوتر راه دور دچار مشكل می باشند . 778 . تایید هویت سرور غیر ممكن می باشد . 779 . برای بر قراری dial ? out این اتصال باید از smartcard استفاده نمایید . 780 . عمل انجام شده برای این اتصال بی اعتبار می باشد . 781 . تلاش برای رمز گذاری (encryption) صورت نمی گیرد زیرا گواهی معتبری یافت نمی گردد . 782 . ترجمه آدرس شبكه (NAT) در حال حاضر به عنوان یك پروتكل مسیر یابی نصب می گردد و باید قبل از اینكه اشتراك اتصال اینترنت فراهم گردد حذف شود . 783 . اشتراك اتصال اینترنت میسر نمی باشد . اتصال LAN كه به عنوان شبكه شخصی انتخاب می گردد یا فراهم نمی شود و یا از شبكه قطع می باشد . لطفا قبل از فراهم شدن اشتراك اتصال اینترنت از اتصال آداپتور LAN مطمئن شوید . 784 . در حالی كه این اتصال را در زمان log on استفاده می كنید شما نمی توانید شماره بگیرید زیرا این اتصال برای استفاده از نام كاربری پیكر بندی شده است كه متفاوت از نام كاربر روی smartcard می باشد . چنانچه بخواهید آنرا در زمان log on استفاده نمایید باید برای استفاده از (username) روی كارت smart آنرا پیكربندی كنید . 785 . در صورت استفاده از این اتصال در زمان log on شما نمی توانید شماره گیری نمایید زیرا برای استفاده از یك smartcard پیكر بندی نشده است . چنانچه بخواهید آنرا در زمان log on به كار ببرید باید امكانات این اتصال را تصحیح و آماده نمایید به طوری كه smartcard استفاده نماید . 786 . مبادرت به اتصال L2TP صورت نمی پذیرد زیرا هیچ گواهینامه معتبری برای تصدیق (authentication) امنیت روی كامپیوتر شما وجود ندارد . 787 . اتصال L2TP غیر ممكن است زیرا لایه امنیتی نمی تواند كامپیوتر راه دور را authentication نماید . 788 . تلاش برای ایجاد اتصال L2TP بی نتیجه می باشد زیرا لایه امنیتی نمی تواند پارامترهای سازگار با كامپیوتر راه دور را فراهم نماید . 789 . تلاش برای اتصال L2TP فراهم نمی گردد زیرا لایه امنیتی با یك خطای پردازشی در طول سازگاری با كامپیوتر راه دور مواجه است . 790 . تلاش برای اتصال L2TP صورت نمی گیرد زیرا تایید گواهینامه بر روی كامپیوتر راه دور میسر نمی باشد . 791 . اتصال L2TP میسر نمی باشد زیرا خط مشی امنیتی (security policy) برای اتصال یافت نمی شود . 792 . اتصال L2TP صورت نمی گیرد زیرا زمان توافق امنیتی به پایان رسیده است . 793 . اتصال L2TP میسر نمی گردد زیرا این خطا رخ می دهد در حالی كه در مورد امنیت به توافق می رسند . 794 . ویژگی RADIUS ا ین كاربر PPP نمی باشد . 795 . ویژگی RADIUS نوع تونلی برای این كاربر ، نادرست می باشد . 796 . ویژگی RADIUS نوع خدمات برای این كار نه قالب بندی می شود و نه callback قالب بندی می شود . 797 . مودم پیدا نشد . 798 . گواهینامه ای شناسایی نمی شود كه بتواند پروتكل قابل ارائه استفاده شود . 799 . اشتراك اتصال اینترنت میسر نمی گردد زیرا دو IP شبیه به هم در شبكه وجود دارد . IC ها به میزبانی نیازمند می باشند كه برای استفاده از 192 ، 168 ، 0 ، 1 پیكر بندی شده است . مطمئن شوید كه هیچ سرویس گیرنده دیگری برای استفاده از 192 ، 168 ، 0 ، 1 پیكر بندی نشده است . 800 . قادر به ایجاد اتصال VPN نمی باشد . سرویس دهنده VPN در دسترس نمی باشد و یا ممكن است پارامترهای امنیتی برای اتصال به درستی پیكربندی نشده باشند . text/html 2007-01-15T05:00:00+01:00 حامد سلیمی پور در عصر رباتیک چه اتفاقاتی افتاده؟ http://www.cloob.com/club/article/show/articleid/39804/clubname/iranrobotic <TABLE dir=ltr cellSpacing=0 cellPadding=0 width=629 border=0> <TBODY> <TR> <TD dir=ltr width=629 colSpan=3> <DIV class=mxb dir=ltr> <DIV class=sh dir=ltr>What happened to the Robot Age? </DIV></DIV></TD></TR> <TR> <TD dir=ltr vAlign=top width=629> <DIV class=mvb dir=ltr> <TABLE dir=ltr cellSpacing=0 cellPadding=0 width=416 border=0> <TBODY> <TR> <TD dir=ltr vAlign=bottom> <DIV class=mvb dir=ltr>By Jonathan Duffy BBC News Magazine Friday, 27 January 2006</DIV></TD></TR></TBODY></TABLE> <IMG height=1 alt="" hspace=0 src="http://www.mech-engineering.com/New Folder/robotics news/BBC NEWS UK Magazine What happened to the Robot Age_files/999999.gif" width=416 border=0> &nbsp;</DIV> <TABLE dir=ltr cellSpacing=0 cellPadding=0 width=203 align=right border=0> <TBODY> <TR> <TD dir=ltr> <DIV dir=ltr><IMG height=152 alt="" hspace=0 src="http://www.mech-engineering.com/news/1385/08/02/_41263710_203.jpg" width=203 border=0> </DIV></TD></TR></TBODY></TABLE> Sony's decision to ditch its Aibo robotic dog, along with its entire robot development team, is a reminder that we are still a long way from the age of automated domestic servants. Architects of the Robot Age have been busy rethinking the future. In the 1980s you could hardly move for suggestions that the Robot Age was upon us. From Metal Mickey, the wisecracking, head-spinning star of his eponymous sitcom, to the stylishly choreographed Fiat advert in which the Italian carmaker smugly revealed how it had apparently dispensed with humans altogether in the production of one model. The tagline was an advertising classic: Handbuilt by Robots. Every other week, in those days, it seemed the Tomorrow's World team would unveil an exciting breakthrough in the world of robotics. Cool people in nightclubs even took to dancing like the things. We seemed to be teetering on a new era in which humans would play second-fiddle to computer-guided pneumatic creatures, which could doubtless play first fiddle better than the lead violinist of the Vienna Symphony Orchestra. Then what? <TABLE dir=ltr cellSpacing=0 cellPadding=0 width=203 align=right border=0> <TBODY> <TR> <TD dir=ltr> <DIV dir=ltr><IMG height=265 alt="Sony Aibo" hspace=0 src="http://www.mech-engineering.com/news/1385/08/02/_41263822_aibo203.jpg" width=203 border=0> <DIV class=cap dir=ltr>Robot Paws: The Sony Aibo, now deceased</DIV></DIV></TD></TR></TBODY></TABLE> While computer technology advanced in leaps and bounds during the Nineties and Noughties, it remained firmly rooted in stationary beige boxes under desks. Desperate housewives, who'd been banking on robot servants to take the weight off their feet, have largely been disappointed. Self-guiding vacuum cleaners and lawn mowers can now be bought off-the-peg. But, by most accounts, their efficacy when compared to human effort, is limited. Honda's Asimo robot, which looks like a scaled-down Star Wars storm trooper, can walk, run, greet people and go up stairs. But it remains, for the time being at least, a research project. In terms of a real walking, talking everyday robot for the home, Sony's Aibo robot dog, which retails at about £1,200, is perhaps the closest it gets. Back to basics But on Thursday the Japanese electronics firm announced that, after six years and sales of 150,000 units, it is putting Aibo to sleep as part of a belt-tightening exercise that sees the closure of Sony's entire robotics unit. <TABLE dir=ltr cellSpacing=0 cellPadding=0 width=208 align=right border=0> <TBODY> <TR> <TD dir=ltr width=5><IMG height=1 alt="" hspace=0 src="http://www.mech-engineering.com/New Folder/robotics news/BBC NEWS UK Magazine What happened to the Robot Age_files/o.gif" width=5 border=0></TD> <TD class=sibtbg dir=ltr> <DIV dir=ltr> <DIV class=mva dir=ltr><IMG height=13 alt="" src="http://www.mech-engineering.com/New Folder/robotics news/BBC NEWS UK Magazine What happened to the Robot Age_files/start_quote_rb.gif" width=24 border=0> Robotics is going to be a massive, massive business, be it in toys, construction, or leisure and entertainment - but it'll be market-led <IMG height=13 alt="" src="http://www.mech-engineering.com/New Folder/robotics news/BBC NEWS UK Magazine What happened to the Robot Age_files/end_quote_rb.gif" width=23 align=right border=0> &nbsp;</DIV></DIV> <DIV class=mva dir=ltr> <DIV dir=ltr>Prof Chris Melhuish</DIV></DIV></TD></TR></TBODY></TABLE> It might seem as though the robot revolution we were promised 20 years ago has hit an almighty malfunction. On the outskirts of Hatfield, Hertfordshire, in a ground-floor flat in which two customised robots are the only full-time residents, a team of researchers have been grappling with just this issue. The University of Hertfordshire's human-robot interaction research group has, along with most other robot development programmes, gone back to basics. "For a long time people thought the summit of human intelligence was our capacity for problem solving, IQ tests and the like. So in developing robots they designed them to do these complex tasks, like playing chess," says Prof Kerstin Dautenhahn, the group's leader and professor of artificial intelligence. "But now people are saying that its humans' ability to deal with complex social relationships that's made us intelligent. Primatologists suggest this is what has made us smarter." Feigning sensitivity So while the world gasped at the sight of a robot defeating a chess Grandmaster, no one had thought to equip these mobile lumps of metal with the fundamental social skills that humans take for granted in each other. <TABLE dir=ltr cellSpacing=0 cellPadding=0 width=203 align=right border=0> <TBODY> <TR> <TD dir=ltr> <DIV dir=ltr><IMG height=234 alt="Asimo and Duke of York" hspace=0 src="http://www.mech-engineering.com/news/1385/08/02/_41263832_asimo203.jpg" width=203 border=0> <DIV class=cap dir=ltr>And what do you do? Honda's Asimo hits the Royal circuit</DIV></DIV></TD></TR></TBODY></TABLE> These days, the watchword in robotics is "multi-disciplinary" - bringing together people from sociology and psychology backgrounds, as well as the technical folk, to build a robot that could be a true domestic goddess. Hence the research team decamping from the laboratory to a humble flat, where it has let its robots loose on 700 volunteer subjects. The team has been studying issues such as personal space, how people expect a robot to approach them, or even get their attention. "What's the best way for a robot to interrupt you if you are reading a newspaper - by gesturing with its arms, blinking its lights or making a sound," says Prof Dautenhahn. "We've this notion of the personalised robot companion and we are seriously looking into people's likes and dislikes and how they can be useful to people." Prof Chris Melhuish, who is overseeing similar works at the Bristol Robotics Laboratory, agrees. "The dynamics of interactions are incredibly important. It doesn't have feelings of course, but must have the techniques and wherewithal to appear to have feelings that are sensitive to humans," says Prof Melhuish. Evil-natured robots "Suppose a robot is giving directions. If I was to do that, and you became confused, I'd be able to see that in your face and adjust my directions accordingly. So a robot also needs to be able to see your face and determine your befuddlement." <TABLE dir=ltr cellSpacing=0 cellPadding=0 width=203 align=right border=0> <TBODY> <TR> <TD dir=ltr> <DIV dir=ltr><IMG height=152 alt="Kheng Lee Koay, Kerstin Dautenhahn and Mick Walters" hspace=0 src="http://www.mech-engineering.com/news/1385/08/02/_41263824_team203.jpg" width=203 border=0> <DIV class=cap dir=ltr>The University of Hertfordshire research team</DIV></DIV></TD></TR></TBODY></TABLE> Half-way through its four-year research project, the Hertfordshire team, which feeds into a larger European project on robotic research, has made a number of important discoveries. For example while most people are happy enough for a robot to pad around the house rather as a human would, a substantial minority are uncomfortable with it lingering in close proximity. Inevitably, everyone has their own expectations. And the bad press robots tend to get, particularly through Hollywood films, meant that for some folk at least, robots need a softly-softly approach. Movies like I Robot, Terminator and Blade Runner have helped instil the idea in some people, at least, that robots are a malign, even murderous, force. By comparison, the two robots used by Prof Dautenhahn's team are almost entirely functional and benign. They don't even have names - that would threaten the dispassionate nature of the team's research. In fact, they look no more advanced than the prototype robots that were wheeled out on Tomorrow's World all those years ago. But in this case, that's missing the point. While the technical challenges to perfecting servile domestic robots are still vast, history shows that what humans expect of them are every bit as important. </TD></TR></TBODY></TABLE>&nbsp; text/html 2006-11-15T05:00:00+01:00 حامد سلیمی پور آشنایی با Symbian سیستم&zwnj;عامل ویژه تجهیزات موبایل http://www.cloob.com/club/article/show/articleid/33753/clubname/iranrobotic اشاره : طراحان و توسعه&zwnj;دهندگان سیستم&zwnj;های&zwnj;عامل و نرم&zwnj;افزارهای ویژه تجهیزات موبایل هر روز بیش از پیش، از ظرفیت بالای این تجهیزات استفاده می&zwnj;كنند. تجهیزات موبایل و به&zwnj;ویژه تلفن&zwnj;های همراه مزایای ویژه خود را دارند؛ برای نمونه از كوچك&zwnj;ترین كامپیوترهای رایج، كوچك&zwnj;ترند، پیچیدگی كمتری دارند و از آنجا كه یكپارچگی بیشتری در ساختار خود دارند، كمتر دچار ایراد، به&zwnj;ویژه ایرادهای نرم&zwnj;افزاری، می&zwnj;شوند. از این رو شاید تا چند سال دیگر به یك كامپیوتر كامل با قابلیت&zwnj;های خاص تبدیل شوند. Symbian سیستم&zwnj;عاملی است كه بسیاری از شركت&zwnj;های سازنده گوشی&zwnj;های تلفن همراه از آن به عنوان پلتفرم استفاده می&zwnj;كنند. از آنجا كه بیشترین گوشی&zwnj;های موبایلی كه در ایران از آن&zwnj;ها استفاده می&zwnj;شود نیز دارای سیستم&zwnj;عامل سیمبیان هستند، در این مقاله مروری بر ویژگی&zwnj;های آن خواهیم داشت. سیستم&zwnj;عامل سیمبیان و سازنده آن&zwnj; سیمبیان سیستم&zwnj;عاملی است كه توسط شركت انگلیسی Symbian، برای تجهیزات سیار (mobile) طراحی شده است و با سیستم&zwnj;عامل&zwnj;های دیگری مانند Windows Mobile ،Palm OS و لینوكس رقابت می&zwnj;كند. شركت سیمبیان در ژوئن 1998 در انگلستان تأسیس شد. سهامداران این شركت در آغاز، شركت&zwnj;های Psion، نوكیا، اریكسون، ماتسوشیتا و موتورولا بودند. در سپتامبر 2003، موتورولا سهام خود را به شركت های Psion و نوكیا فروخت. در جولای 2004 نیز سهام Psion توسط نوكیا، پاناسونیك، زیمنس و سونی&zwnj;اریكسون خریداری شد. در نتیجه این شركت در حال حاضر در مالكیت شركت&zwnj;های اریكسون، نوكیا، ماتسوشیتا (پاناسونیك)، زیمنس، سونی&zwnj;اریكسون و سامسونگ است. طراحی پلتفرم&zwnj;های مختلفی براساس سیمبیان طراحی شده است كه شامل پلتفرم&zwnj;های باز مانند UIQ ،Nokia سری شصت، هفتاد و نود، و پلتفرم&zwnj;های بسته مانند NTT DoCoMo هستند. انعطاف&zwnj;پذیری این سیستم&zwnj;عامل به آن امكان می&zwnj;دهد روی انواع گسترده&zwnj;ای از تجهیزات موبایل پیاده&zwnj;سازی شود. بزرگ&zwnj;ترین ویژگی این سیستم&zwnj;عامل، طراحی آن برای تجهیزات كوچك دستی با منابع محدود است كه می تواند ماه&zwnj;ها و سال&zwnj;ها روی آن اجرا شود. به علت محدود بودن منابع حافظه در چنین تجهیزاتی، از روش&zwnj;های مختلفی برای استفاده بهینه از آن&zwnj;ها استفاده شده است. برنامه&zwnj;نویسی سیمبیان، رویدادگرا (event-based) است و CPU زمانی كه برنامه&zwnj;های كاربردی مستقیماً با یك رویداد ارتباطی نداشته باشند، خاموش می&zwnj;شود. به این نوع برنامه&zwnj;نویسی، active //object//s گفته می&zwnj;شود. چنانچه از این روش&zwnj;ها به خوبی استفاده شود، مدت كاركرد باتری نیز افزایش پیدا می كند. به همین علت برای دستیابی به این ویژگی&zwnj;ها از زبان C برای برنامه&zwnj;نویسی و توسعه این سیستم&zwnj;عامل استفاده شده است؛ هر چند بسیاری از تجهیزات با پلتفرم سیمبیان می&zwnj;توانند به&zwnj;وسیله زبان&zwnj;های دیگری چون PL ،Python، ویژوال بیسیك،Simkin و Perl نیز برنامه&zwnj;نویسی شوند. ساختار سیمبیان سیمبیان سیستم&zwnj;عاملی با ساختار32 بیتی است كه با امكان مدیریت همزمان چند برنامه (multi-tasking) برای تجهیزات موبایل طراحی شده است. در ادامه به برخی از ویژگی&zwnj;های اصلی این سیستم&zwnj;عامل اشاره می شود. &zwnj;&zwnj;معماری انعطاف&zwnj;پذیر مبتنی&zwnj;بر مدل كلاینت- سرور و نوعی از روش برنامه&zwnj;نویسی كه از نرم&zwnj;افزارهای هر چند فشرده، ولی قدرتمند پشتیبانی می&zwnj;كند. &zwnj;دسترسی بلا&zwnj;درنگ به داده&zwnj;های كاربر با استفاده از هسته قدرتمند چند وظیفه&zwnj;ای در پایین&zwnj;ترین سطح نرم&zwnj;افزار و نیز یك چارچوب واسط كاربر بسیار ساده در بالاترین سطح. طراحی پایدار نرم&zwnj;افزار با استفاده از مدل برنامه&zwnj;نویسی اشیای مبتنی بر كامپوننت، سیمبیان را به نرم&zwnj;افزاری جامع و خاص در طراحی الگوها و چارچوب&zwnj;های مختلف تبدیل كرده است. سازگاری با تجهیزات و فناوری&zwnj;های مختلف. در پایین&zwnj;ترین سطح این سیستم&zwnj;عامل، كامپوننت&zwnj;های اصلی قرار دارند كه شامل هسته (kernel) و كتابخانه كاربر است كه به برنامه&zwnj;های كاربردی سمت كاربر امكان می&zwnj;دهد از هسته، درخواست&zwnj;های مختلفی بكنند. سیمبیان دارای ساختاری موسوم به microkernel است. به&zwnj;گونه&zwnj;ای كه طراحان، كمترین نیازمندی&zwnj;های سیستم را در آن گنجانده&zwnj;اند تا كارایی بالایی داشته باشد. در سطح دوم این سیستم&zwnj;عامل، مجموعه&zwnj;ای از كتابخانه&zwnj;ها قرار دارند كه كارهای مختلفی چون تغییر شكل و اندازه فونت&zwnj;ها، كار با بانك اطلاعاتی و فایل&zwnj;ها را به عهده دارند. یك زیرسیستم بزرگ نیز برای كارهای ارتباطی و شبكه&zwnj;ای وجود دارد كه شامل سه قسمت اصلی موسوم به ETel ،ESOCK و C32 است. با استفاده از APIهای ETel، برنامه&zwnj;های كاربردی می&zwnj;توانند گستره وسیعی از گزینه&zwnj;ها را بدون&zwnj;توجه به ساختار خود تجهیزات و تجهیزات سرویس&zwnj;دهنده در اختیار كاربر نهایی قرار دهند. این انعطاف&zwnj;پذیری بدین معنی است كه توسعه&zwnj;دهندگان برنامه&zwnj;های كاربردی بدون توجه به نوع تجهیزات، سرویس&zwnj;ها و... می&zwnj;توانند نرم&zwnj;افزارهای خود را توسعه دهند. همچنین ESOCK یك Socket Server و واسط كاربر میان كاربران و پروتكل&zwnj;های سمت سرور است. C32 نیز كلاینت&zwnj;ها را از طریق یك واسط سریال RS232 به پورت سریال پیاده&zwnj;سازی شده در كتابخانه&zwnj;های فریم&zwnj;ورك موسوم به comm server modules متصل می كند. همچنین برای انتقال اطلاعات در برد كوتاه از امكانات دیگری مانند بلوتوث، پورت USB و IrDA استفاده شده است. تعدادی موتور برنامه كاربردی (application engine) نیز برای برنامه&zwnj;های كاربردی معمول مانند تقویم، ذخیره آدرس&zwnj;ها و فهرست وظایف طراحی شده است. امنیت&zwnj; سیمبیان نیز از حمله ویروس&zwnj;های مختلف دور نمانده و به علت كاربرد گسترده آن، سوژه ویروس&zwnj;نویسان شده است. معمولاً این ویروس&zwnj;ها خود را از طریق بلوتوث منتقل می&zwnj;كنند. ولی این ویروس&zwnj;ها نه با استفاده از ضعف&zwnj;های امنیتی سیمبیان، بلكه با استفاده از روش&zwnj;هایی مانند پرسش از كاربر برای نصب یك نرم&zwnj;افزار كه بیشتر با یك هشدار برای لزوم نصب آن همراه است، خود را به سیستم كاربر منتقل می كنند. Symbian 9 از مدل پیشرفته&zwnj;ای برای مقابله با ا&zwnj;ین&zwnj;گونه حمله&zwnj;ها بهره می&zwnj;برد. در این روش ادعا شده كه حتی اگر نرم&zwnj;افزاری روی سیستم نصب شده باشد، بدون امضای دیجیتالی، قابلیت آسیب&zwnj;زدن به سیستم، مانند دسترسی به اطلاعات كاربر، را نخواهد داشت. توسعه&zwnj;دهندگان نرم&zwnj;افزارهای ویژه این سیستم&zwnj;عامل می&zwnj;توانند نرم&zwnj;افزارهای خود را به&zwnj;وسیله برنامه Symbian Signed تأیید كنند كه در این صورت نرم&zwnj;افزار به&zwnj;عنوان یك برنامه مجازی روی دستگاه نصب می شود. شركت سیمبیان چند توصیه امنیتی را نیز به كاربران این سیستم&zwnj;عامل پیشنهاد می كند: &zwnj;-&zwnj; چنانچه برایتان ممكن است اطلاعات گوشی یا سیستم موبایل خود را به كامپیوتر خود نیز منتقل كنید تا یك بك&zwnj;آپ از آن در اختیار داشته باشید. &zwnj;-&zwnj; اتصال بلوتوث را تنها زمانی كه به آن نیاز دارید، در حالت visible قرار دهید. روشن نگاه داشتن بلوتوث به این معنی است كه هركسی در محدوده ده متری شما قابلیت تماس با دستگاه شما را دارد. -&zwnj; در یك گوشی مبتنی&zwnj;بر سیستم&zwnj;عامل سیمبیان هرگاه پیامی از طریق بلوتوث برای شما ارسال &zwnj;شود، پیام?RECEIVE MESSAGE نیز نمایش داده می&zwnj;شود. چنانچه نمی&zwnj;دانید پیغام از سوی چه كسی فرستاده شده است یا انتظار دریافت آن را نداشته&zwnj;اید، هرگز گزینه YES را انتخاب نكنید. چنانچه با وجود انتخاب گزینه NO پیغام از روی نمایشگر حذف نشد، مكان خود را تغییر دهید و دستگاه را به مد hidden سوییچ كنید. -&zwnj; برنامه&zwnj;های كاربردی را تنها از منابع مطمئن مانند وب سایت شركت سازنده گوشی یا وب&zwnj;سایت&zwnj;هایی مانندHandgo.com ،AllAboutSymbian.com ،My-Symbian.com و دیگر وب&zwnj;&zwnj;&zwnj;سایت&zwnj;های مطمئن ارائه&zwnj;دهنده برنامه&zwnj;های كاربردی دانلود كنید. -&zwnj; زمانی كه یك برنامه كاربردی روی گوشی خود نصب می كنید، جزئیات آن مانند نام نرم&zwnj;افزار و سازنده آن نیز نشان داده می&zwnj;شود. با استفاده از این اطلاعات می&zwnj;توانید از نصب برنامه&zwnj;هایی كه ماهیت آن&zwnj;ها مشخص نیست، خودداری كنید. همچنین هنگام اتصال به اینترنت یا شبكه&zwnj;های دیگر، می&zwnj;توان از نرم&zwnj;افزارهای امنیتی دیگری نیز استفاده كرد. برای نمونه شركت سیمانتك، سازنده نرم&zwnj;افزارهای امنیتی، آنتی&zwnj;ویروس و فایروال ویژه&zwnj;ای برای گوشی&zwnj;های سری شصت و هشتاد شركت نوكیا طراحی كرده است. توسعه نرم&zwnj;افزارهای مبتنی بر سیمبیان&zwnj; سیمبیان، یك نرم&zwnj;افزار باز ولی نه به معنای اپن&zwnj;سورس است؛ یعنی سورس كد آن در دسترس عموم نیست. در مقابل، تقریباً همه سورس كد آن، در اختیار شركای این شركت و شركت&zwnj;های سازنده گوشی&zwnj;های موبایل كه از این پلتفرم استفاده می&zwnj;كنند قرار دارد. همچنین APIهای آن عموماً به صورت مستند شده در دسترس است و هر كسی می&zwnj;تواند برای توسعه نرم&zwnj;افزارهای مبتنی&zwnj;بر سیمبیان از آن&zwnj;ها استفاده كند. پلتفرم&zwnj;های مختلفی مبتنی&zwnj;بر سیستم&zwnj;عامل سیمبیان وجود دارند كه یك كیت توسعه نرم&zwnj;افزار (SDK) در دسترس توسعه&zwnj;دهندگان برنامه&zwnj;های كاربردی قرار می&zwnj;دهند. شركت&zwnj;های بزرگ سازنده نرم&zwnj;افزار نیز نرم&zwnj;افزارهای مختلفی را برای این سیستم&zwnj;عامل طراحی می&zwnj;كنند كه برخی از آن&zwnj;ها پیش از این در كامپیوترهای شخصی نیز مورد استفاده قرار می&zwnj;گرفته&zwnj;اند. برای نمونه شركت ادوبی، سازنده نرم&zwnj;افزار Adobe Reader، نسخه&zwnj;ای از آن را برای پلتفرم سیمبیان تولید كرده است كه به كاربران امكان می&zwnj;دهد از فایل&zwnj;های PDF در گوشی&zwnj;های نوكیا 6680 و دستگاه&zwnj;های Nokia Communicator سری 9500 و نیز 9290.9210 استفاده كنند. این نرم&zwnj;افزار را می&zwnj;توان از طریق اینترنت، به صورت ضمیمه ایمیل یا از كامپیوتر روی سیستم مبتنی&zwnj;بر سیمبیان نصب كرد. در شكل 1، اینترفیس این نرم&zwnj;افزار را روی نمایشگر یك گوشی نوكیا 6680 می بینید. همچنین UIQ، پلتفرمی نرم&zwnj;افزاری براساس سیستم&zwnj;عامل سیمبیان است كه توسط شركت UIQ Technology ساخته شده است. در واقع، UIQ یك لایه واسط كاربر گرافیكی است كه امكان افزودن كامپوننت&zwnj;های مختلف به بخش اصلی سیستم&zwnj;عامل را فراهم می&zwnj;كند. یكی از جالب&zwnj;ترین امكانات برای توسعه&zwnj;دهندگان و برنامه&zwnj;نویسان این پلتفرم، امكان برنامه&zwnj;نویسی بومی با C است؛ چرا كه هم خود سیستم&zwnj;عامل و هم پلتفرم توسعه آن با این زبان نوشته شده است و به همین علت بالاترین كارایی را برای برنامه&zwnj;های كاربردی فراهم می&zwnj;آورد. UIQ3 تازه&zwnj;ترین نگارش این پلتفرم است. text/html 2006-09-20T04:00:00+01:00 حامد سلیمی پور هوش یک روبات را چگونه می&zwnj;سنجند؟ http://www.cloob.com/club/article/show/articleid/27933/clubname/iranrobotic یک گروه از محققان سوئیسی معیار تازه&zwnj;ای پیشنهاد کرده&zwnj;اند که می&zwnj;تواند نظیر یک آزمون هوش عام برای سنجش میزان هوش روباتهای مختلف مورد استفاده قرار گیرد. روشهای متعارف برای سنجش ضریب هوش انسانها، برای آزمودن هوش روباتها مناسب نیست زیرا این سیستمها دارای حواس، توانائیهای ادراکی و محیطی کاملا متفاوت با انسانها هستند. چند دهه قبل نیز یک ریاضیدان انگلیسی به نام آلن تورینگ آزمون ساده ای را برای تشخیص هوشمند بودن کامپیوترها پیشنهاد کرده بود اما این آزمایش نیز به کار مقایسه توانایی نسبی روباتهای امروز نمی&zwnj;آید. آزمایش تورینگ نوعی آزمایش سیاه یا سفید بود: در این ازمایش معلوم می&zwnj;شد که یا روبات به اندازه آدمی هوشمند است و یا چنین نیست. آزمون تورین مبتنی بود بر برقرار ساختن گفت و گو با روبات. اگر روبات می&zwnj;توانست به نحو معناداری با مخاطب خود گفت و گو کند، آنگاه از آزمایش موفق بیرون می&zwnj;آمد، در غیر این صورت مردود محسوب می&zwnj;شود. به نوشته هفته نامه علمی نیو ساینتیست شین لگ و مارکوس هاتر در موسسه سوئیسی تحقیقات درباره هوش مصنوعی آزمون بدیلی برای سنجش هوش سیستمهای هوشمند پیشنهاد کرده&zwnj;اند که می&zwnj;تواند هوش انواع مختلف این سیستمها را، مانند سیستمهای رویت کامپیوتری، روباتها، سیستمهای پردازش زبان طبیعی، یا سیستمهایی که در امور تجاری مورد استفاده قرار دارند، با یکدیگر مقایسه کند. هرچند هنوز در میان متخصصان در این خصوص که تعریف "هوش" چیست توافقی وجود ندارد اما مجموعه&zwnj;ای از مشخصه&zwnj;ها در این زمینه مطرح می&zwnj;شود که عموما ناظر به توانایی برای دستیابی به اهداف معین در محیطهای متنوع است. این دو محقق همین تعریف را درباره سیستمهای هوشمند به کار گرفته&zwnj;اند و هوش سیستمهای هوشمند را بر مبنای توانائی آنها در اجرای اهداف پیچیده در چارچوب محیطهای خاص، در قیاس با همه دیگر انواع محیطهاف تعریف می&zwnj;کنند. اما محدودیتی که در این تعریف وجود دارد آنست که هنوز توافقی بر سر تعیین میزان پیچیدگی هر محیط میان متخصصان هوش مصنوعی وجود ندارد و دستیابی به چنین توافقی کار آسانی نیست. به عنوان مثال بر مبنای تعریف پیشنهادی کامپیوتر دیپ بلو متعلق به شرکت آی بی&zwnj;ام که موفق شد گاسپاروف را در مسابقات شطرنج شکست دهد، از حیث ضریب هوش از یک کامپیوتر مجهز به آلگوریتم یادگیری کلی و عام، کم هوش تر است زیرا تنها برای انجام یک وظیفه خاص طراحی شده است.<?xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" /><o:p></o:p> text/html 2006-09-20T04:00:00+01:00 حامد سلیمی پور معرفی چند کتاب http://www.cloob.com/club/article/show/articleid/27931/clubname/iranrobotic عنوان کتاب: The 6.270 Robot Builder’s Guide <?xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" /><o:p></o:p> دسته بندی: رباتیک<o:p></o:p> نویسنده: Fred G. Martin مترجم: شابک(ISBN): تعداد صفحات: 227 قیمت: دریافت کتاب (Download): <A href="http://crru.ir/files/books/RobotBuilderGuide.pdf" target=_blank>دریافت کتاب</A> کلید واژه ها: 1.رباتیک.<o:p></o:p> &nbsp;<o:p></o:p> عنوان کتاب: Introductory robotics <o:p></o:p> دسته بندی: رباتیک ناشر: Prentice Hall<o:p></o:p> نویسنده: J. M. Selig مترجم: - شابک(ISBN): 8-48875-13-0 آدرس اینترنتی ناشر: <A href="http://www.prenticehall.com/" target=_blank>http://www.prenticehall.com</A> تعداد صفحات: 224 قیمت: 53.33$ دریافت کتاب (Download): <A href="http://crru.ir/files/books/IntroductoryRobotics-J.M.Selig.pdf" target=_blank>دریافت کتاب</A> کلید واژه ها: 1. رباتیک<o:p></o:p> &nbsp;<o:p></o:p> عنوان کتاب: کتاب آموزشی LABVIEW <o:p></o:p> دسته بندی: نرم افزار های الکترونیک (CAD Tools) ناشر: انتشارات نیریز، ناقوس<o:p></o:p> نویسنده: جفری بی یان مترجم: حمید شجاعی، مهدی خلیل زاده شابک(ISBN): 9645721309 تعداد صفحات: 352 قیمت: 2500 دریافت کتاب (Download): وارد نشده کلید واژه ها: 1.لب ویو 2. برنامه ریزی کامپیوتری. 3.گرافیک کامپیوتری. 4.آزمایشگاه ها _ _ برنامه های کامپیوتری.<o:p></o:p> &nbsp;<o:p></o:p> عنوان کتاب: RF and Microwave Wireless Systems<o:p></o:p> دسته بندی: مخابرات – موج، آنتن ناشر: John Wiley &amp; Sons<o:p></o:p> نویسنده: کیا چنگ مترجم: - شابک(ISBN): 7-35199-471-0 آدرس اینترنتی ناشر: <A href="http://crru.ir/www.Wiley.com" target=_blank>www.Wiley.com</A> تعداد صفحات: 320 قیمت: 100$ دریافت کتاب (Download): <A href="http://crru.ir/files/books/RF.and.Microwave.Wireless.Systems.pdf" target=_blank>دریافت کتاب</A> کلید واژه ها: 1.مخابرات 2. مایکرویو <o:p></o:p> &nbsp;<o:p></o:p> عنوان کتاب: Understanding the GPS: An Introduction to the Global Positioning System <o:p></o:p> دسته بندی: مخابرات / مخابرات ماهواره ای ناشر: Onword Pr<o:p></o:p> نویسنده: Gregory. French مترجم: شابک(ISBN): 1566902258 تعداد صفحات: 260 قیمت: 32$ دریافت کتاب (Download): <A href="http://crru.ir/files/books/GPS.pdf" target=_blank>دریافت کتاب</A> کلید واژه ها: .جی پی اس _ _ مخابرات ماهواره ای. 2. موقعیت یابی جهانی.<o:p></o:p> &nbsp;<o:p></o:p> عنوان کتاب: Understanding Digital Signal Processing <o:p></o:p> دسته بندی: الکترونیک / پروسس سیگنال ناشر: Prentice Hall PTR<o:p></o:p> نویسنده: Richard G. <?xml:namespace prefix = st1 ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:smarttags" /><st1:City w:st="on"><st1:place w:st="on">Lyons</st1:place></st1:City> مترجم: شابک(ISBN): 0201634678 آدرس اینترنتی ناشر: <A href="http://www.phptr.com/" target=_blank>http://www.phptr.com</A> تعداد صفحات: 544 قیمت: 80$ دریافت کتاب (Download): <A href="http://crru.ir/files/books/DigitalSignalProcessing.pdf" target=_blank>دریافت کتاب</A> کلید واژه ها: 1. پروسس سیگنال _ _ تکنیک های دیجیتال<o:p></o:p> &nbsp;<o:p></o:p> عنوان کتاب: VHDL: Programming By Example <o:p></o:p> دسته بندی: نرم افزارهای الکترونیکی ناشر: McGraw-Hill Professional<o:p></o:p> نویسنده: داگلاس ال پری. مترجم: شابک(ISBN): 0071400702 آدرس اینترنتی ناشر: <A href="http://books.mcgraw-hill.com/" target=_blank>http://books.mcgraw-hill.com</A> تعداد صفحات: 476 قیمت: 69.95$ دریافت کتاب (Download): <A href="http://crru.ir/files/books/VHDL.Programming.By.Example.pdf" target=_blank>دریافت کتاب</A> کلید واژه ها: 1.وی اچ دی ال 2. زبان توصیف سخت افزاری<o:p></o:p> &nbsp;<o:p></o:p> عنوان کتاب: کتاب آموزشی Protel 99 SE <o:p></o:p> دسته بندی: نرم افزارهای الکترونیکی ناشر: کانون نشر علوم<o:p></o:p> نویسنده: شرکت Protel مترجم: رضا خوش کیش شابک(ISBN): 1-10-7122-946 آدرس اینترنتی ناشر: <A href="http://www.nashreolum.com/" target=_blank>http://www.nashreolum.com</A> تعداد صفحات: 480 قیمت: 2800 دریافت کتاب (Download): <A href="http://crru.ir/files/books/Protel99SE.pdf" target=_blank>دریافت کتاب</A> کلید واژه ها: 1. پروتل ( برنامه کامپیوتری ). 2. مدارهای چاپی _ _ طرح و ساختمان _ _ داده پردازی. 3.مدارهای الکترونیکی _ _طرح و محاسبه _ _ داده پردازی<o:p></o:p> &nbsp;<o:p></o:p> عنوان کتاب: VHDL مقدماتی - از شبیه سازی تا سنتز <o:p></o:p> دسته بندی: طراحی دیجیتال ناشر: انتشارات نص<o:p></o:p> نویسنده: سوداکار یالامانچی مترجم: فرناز نکویی، عبدالکریم زعمری شابک(ISBN): 3-89-5801-964 تعداد صفحات: 336 قیمت: 3200 دریافت کتاب (Download): وارد نشده کلید واژه ها: . وی.اچ.دی.ال (زبان توصیفی سخت افزار) <o:p></o:p> text/html 2006-09-19T04:00:00+01:00 حامد سلیمی پور کتابخانه های رایگان http://www.cloob.com/club/article/show/articleid/27814/clubname/iranrobotic آیا در جستجوی کتاب یا مقالات رایگان (آن هم به زبان فارسی) هستید؟ <A href="http://www.ghafaseh.com/">http://www.ghafaseh.com</A> <A href="http://www.tisri.org/">http://www.tisri.org</A> <A href="http://www.farsibooksonline.blogspot.com/">http://www.farsibooksonline.blogspot.com</A> <A href="http://www.khabgard.com/">http://www.khabgard.com</A> <A href="http://www.parstech.org/">http://www.parstech.org</A> و از نوع خارجی… <A href="http://books.kcspot.net/" target=_blank>http://books.kcspot.net</A> <A href="http://www.flazx.com/">http://www.flazx.com</A> <A href="http://www.sokratov.com/">http://www.sokratov.com</A> <A href="http://www.fiseb.com/">http://www.fiseb.com</A> و برای برنامه نویسانی که به دنبال کد آماده هستند: <A href="http://www.koders.com/">http://www.koders.com</A> <A href="http://www.tigris.org">http://www.tigris.org</A> سایت ها به ترتیب بر اساس کیفیت خدمات اولویت گذاری شده اند: 1- <A href="http://www.mydocuments.ir/" target=_blank>www.mydocuments.ir</A> این سایت که ادعا میشه بزرگترین بانک مقالات فارسی رو در اختیار داره، دارای امکانات بی نظیریه. امکان عضویت در مرکز، تالار گفتگو، اخبار و دسته بندی موضوعی بسیار متنوع از ویژگی های این مرکز. 2- <A href="http://www.maghaleh.net/" target=_blank>www.maghaleh.net</A> سایتی با دسته بندی علمی متنوع، امکان عضویت، انجمن های گفتگو و … 3- <A href="http://www.persianit.ir/" target=_blank>www.persianit.ir</A> این سایت هم که ادعا می کنه بزرگترین بانک مقالات فارسی رو در اختیار داره، فقط به موضوعات مربوط به مهندسی کامپیوتر، مهندسی نرم افزار و IT میپردازه. (امکانات خیلی زیادی نداره ولی کیفیت مقالاتش عالیه) 4- <A href="http://www.myeland.com/" target=_blank>www.myeland.com</A> فعالیت این سایت در زمینه های مربوط به مهندسی کامپیوتر و نرم افزار. و دارای امکاناتی مثل دریافت مقاله و آموزش آنلاین. 5- <A href="http://www.knowclub.com/" target=_blank>www.knowclub.com</A> کانون دانش یک مرکز آموزشی اینترنتیه که ارائه مقاله به کاربران هم یکی از امکانات اونه. * بقیه چهار سایتی که در ادامه معرفی می کنم در حد بالایی ها نیستن ولی در نوع خودشون بدردبخورن. 6- <A href="http://www.navideshahed.com/?page=marticle" target=_blank>http://www.navideshahed.com/?page=marticle</A> 7- <A href="http://birjinia.persiangig.com/" target=_blank>http://birjinia.persiangig.com</A> 8- <A href="http://persian-ebook.persianblog.com/" target=_blank>http://persian-ebook.persianblog.com</A> 9- <A href="http://wvvvv.persiangig.com/documents" target=_blank>http://wvvvv.persiangig.com/documents</A> &nbsp; text/html 2006-09-18T04:00:00+01:00 حامد سلیمی پور كنترلر تطبیقی غیرخطی كنترل پرواز با استفاده از وارون دینامیك و شبكه عصبی http://www.cloob.com/club/article/show/articleid/27746/clubname/iranrobotic سید حسین ساداتی دکتر محمد باقر منهاج دانشجوی دكتری- دانشگاه صنعتی امیر کبیر استاد- دانشگاه صنعتی امیر کبیر Email: hsadati@hotmail.com Email: mbmenhaj @yahoo.com چكیده: بطور تئوری ساختار تعقیب كنترل مستقیم با استفاده از شبكه عصبی بیان شد. تاكید در اینجا بر روی كاربرد شبكه های عصبی در ساختار كنترل پرواز بر اساس خطی سازی دینامیك هواپیماست. شبكه های عصبی جهت تبدیل معكوس غیرخطی كه برای خطی سازی فید بك لازم است استفاده می&zwnj;شود. شبكه های عصبی قادر به یادگیری همزمان جهت خطای معكوس كه ممكن است از مدلسازی ناقص، تخمین معكوس یا تغییرات ناگهانی در دینامیكهای هواپیما ناشی شود، لازم می&zwnj;شوند. قانون سازگاری وزنهای پایدار برای شبكه های عصبی همزمان بدست آمده است. بر اساس فرضیات متعارف در مورد غیر خطی سازی كه حاكی از خطای معكوس می&zwnj;باشد، از سازگاری الگوریتم اطمینان حاصل می&zwnj;شود كه تمام سیگنالها در حلقه بطور یكنواخت محدود می&zwnj;شوند و وزنهای شبكه عصبی همزمان به مقادیر ثابت گرایش پیدا می&zwnj;كنند.هدف اصلی طراحی كنترل نشان دادن تطبیق نامعینی آیرودینامیكی در شكل متغیرات پارامترهای و دینامیكهای مدل نشده می&zwnj;باشد كه در طراحی كنترل معكوس نامی دیده نمی&zwnj;شود. در انتها ، نتایج شبیه سازی با معادلات شش درجه آزادی غیر خطی برای مدل هواپیمای F-18 نشان داده می شوند تا تاثیر قانون كنترل پیشنهاد شده اثبات شود. كلمات كلیدی شبكه عصبی- كنترل پرواز- كنترل تطبیقی- آیرودینامیك- ورارون دینامیك- نامعینی Nonlinear Adaptive Flight Control Using Dynamic Inversion and Neural Networks Controller M. B. Menhaj; S. H. Sadati Abstract The theoretical development of the direct adaptive tracking control architecture using neural networks is presented. Emphasis is placed on utilization of neural networks in a flight control architecture based on feedback linearization of the aircraft dynamics. Neural networks are used to represent the nonlinear inverse transformation needed for feedback linearization. Neural networks capable of on-line learning are required to compensate for inversion error, which may arise from imperfect modeling, approximate inversion, or sudden change in aircraft dynamics. A stable weights adjustment rule for the on-line neural network is derived. Under mild assumptions on the nonlinearities representing the inversion error, the adaptation algorithm ensures that all of the signals in the loop are uniformly bounded and that the weights of the on-line neural network tend to constant values. The main objective of the control design is to demonstrate adaptation to aerodynamic uncertainty in the form of both unmodeled parameter variations and unmodeled dynamics not present in the nominal inverting control design. Finally, nonlinear six-degree-of-freedom simulation results for an F-18 aircraft model are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed control law. Keywords Neural Networks- Flight Control-Adaptive Control- Aerodynamic- Dynamic Inversion- Uncertainty